先进的公交车环视系统应用

完整的一体机车辆环视方案

本文要介绍的车辆环视系统方案，方案以Android平台为核心，可以支持高通MSM8953和NXP i.MX8，接入6路摄像机和6个超声波雷达，与12.3寸显示屏共同构成一体机方案，通过采用单系统实现环视、两组双目和超声波雷达融合的盲区解决方案，可以有效地提供驾驶辅助，此系统目前已在某市公交的5G示范线上实际运营了6个月。

这套环视系统的摄像机安装布局是在车身四周安装6个摄像机，均采用220度鱼眼镜头，以涵盖更大的拍摄角度与范围，由6个摄像机共同构成一组环视应用和两组双目应用。其中的前后左右四个摄像机组成了环视应用，在右侧搭配双目传感器，复用环视的右视摄像机，在前向也有一组双目传感器，复用环视的前视摄像机，构成完整、全面的公交车环视系统。

车辆环视系统避免驾驶视线盲区

随着计算机芯片的速度越来越快，以及计算机视觉技术的快速发展，目前已经有越来越多的电子技术被应用到汽车领域中。目前的多数车辆都已经安装了倒车图像系统，这种系统是在汽车尾部安装一个摄像机与一些距离传感器，因此只能够覆盖车尾周围有限的区域，车辆周围和车头的盲区都无法看到，这对车辆驾驶的安全辅助显然还是不足，因此有许多车辆已经开始安装车辆环视系统，来进行更全面的驾驶辅助。

所谓的车辆环视系统，便是在车身周遭安装多个摄像机，实时地拍摄车辆周遭状态，并利用计算机系统将所拍摄到的图像经过处理与拼接，显示于车辆的屏幕上，以辅助驾驶者了解车辆周遭的环境状况。这种环视系统除了可以显示车辆的全景鸟瞰图之外，也可以选择显示任何一方的单视图，并可配合标尺线准确判断障碍物或捕捉目标的位置与距离，通过系统的显示屏幕观看车辆四周影像情况，可以使驾驶者清晰看到车辆周边视线的盲区，使車輛的停车、转弯更直观、方便与安全。

超声波雷达精准判断车辆周遭距离

环视系统虽然可以显示出车辆周遭的画面，但毕竟驾驶者一方面要注意车辆前方的状态，又要同时分神观看多个视角的画面，难免无法注意到所有的细节，因此环视系统除了使用摄像机以图像方式显示周遭环境之外，许多环视系统还会搭配超声波雷达，以便更精准地掌握车辆与周遭环境的距离。

超声波雷达通过发射与接收超声波，便可以计算出车辆与反射对象之间的距离，并可以依据车辆与物体之间距离的远近，发出不同间隔速度与频率的声响，以听觉方式来提示驾驶者，这对如公交车这类的大型车辆，在进行车辆倒车与转弯时，将可有效地避免发生意外的碰撞。

双目传感器提供立体深度信息

双目传感器的工作原理则是类似人眼的运作方式，由于两眼各自所看到影像之间存在角度差异，以此产生视差，这是生成立体视觉的基础，大脑会自动合成两眼所看到的影像，从而获得深度知觉，并从两眼的视差估算出人体到物体之间的距离。此系统所采用的双目传感器，也是使用相同的概念，能够对车辆侧面与正面行人检测生成点云，以及对不同类型和高度物体显示出具有深度的检测效果。

对公交车这类的大型车辆来说，由于驾驶者的座位较高、车身较长，驾驶者通常较难以清楚判断车辆周遭物体的距离与高度，双目传感器可以扫描到周边各种不同高度、距离和大小的障碍物，并在发生碰撞危险时及时进行提醒，能大大的提高驾驶安全性。

结语

车辆环视系统对于避免产生驾驶盲区具有相当大的帮助，并已经陆续安装在许多新款、高阶的车辆上，市面上也有推出环视系统套件供消费者选购安装，市场发展空间相当庞大。这套应用于公交车的环视系统可以大幅提升车辆行驶的安全性，并已经通过实测验证，将有机会推展到更多城市的公交车上，并有机会精简系统以应用到小型的私人汽车上，未来将极具市场发展潜力。